机器人力控制之机器人的四种控制方法

2020-12-24 14:40:51 IT

工业机器人在制造业使用程度在不断增加,主要使用在较为恶劣条件下,或工作强度和持续性要求较高的场合里得到较为广泛的认可,这都得益于它拥有有多种控制方式,工业机器人的4种控制方式,你都知道吗?


一、点位控制方式(PTP)

这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位置进行控制。

定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点,因此,常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位置准确的作业中。





二、连续轨迹控制方式(CP)

这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位置进行连续的控制。

市面上工业机器人或者二手工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动,其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标是工业机器人末端执行器位 姿的轨迹跟踪精度及平稳性,通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。


三、力(力矩)控制方式

在进行装配、抓放物体等工作时,除了要求准确定位之外,还要求所使用的力或力矩必须合适,这时必须要使用(力矩)伺服方式。

这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号,而是力(力矩)信号,所以该系统中必须有力(力矩)传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。




四、智能控制方式

机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术,使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。


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